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week13
第13周之前的內容報告
webots 所有 tutorial :
tutorial 1
tutorial 1 :https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorial-1-your-first-simulation-in-webots
1.先創建儲存檔案的資料夾
2.創建一個新生成的世界
3.創建好之後先用加號加入一個木箱並更改其尺寸
4.添加完成了之後我們要複製並貼上木箱直到場面上有三個木箱
5.添加e-puck robot並且啟動試試看是否可以運動
6.增加控制器操縱e-puck robot添加指令後機器人應該會直走並旋轉後停下
7.修改這個控制器的功能貼上另一個指令如果成功機器人因該會緩慢行走
8.修改機器人馬達的動力使其達到原地旋轉
操作影片:
tutorial 2
tutorial 2 網址:https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorial-2-modification-of-the-environment
1.將之前的模擬另存成新的檔案
2.將之前建立的場地刪除
3.自己新增一個新的場地並且更改大小
4.開始創建球體按照影片新建好節點
5.更改好球體的位置及座標
6.為各個節點作命名以便後面可以使用def use機制做設定
7.學習使用def use機制創建並且設定四面圍繞場地的牆壁
8.創建新的牆壁節點並且和球體一樣對節點命名(不可以設定物理節點否則牆壁在模擬時會掉落)
9.調整好位置後即可以做另外三面牆壁
10.完成後開始模擬確定是否可以正常啟用
操作影片:
tutorial 3
tutorial 3 網址:https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorial-3-appearance
1.將之前的模擬打開並且另存新模擬
2.將牆壁的外觀節點打開
3.將顏色的部分調成藍色
4.更改球體的材質外觀
5.打開球體的外觀節點
6.將影片中的路徑打開並把檔案導入
7.成功的話球體會變成類似磚塊的外觀
8.打開view中的感測器範圍功能
9.打開後就可以觀測到感測器的範圍
10.檢查後若模擬都沒問題就ok了
操作影片:
tutorial 4
tutorial 4 網址:https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorial-4-more-about-controllers
1.將之前的模擬打開並另存一個新的模擬
2.為機器人新增一個新的控制器編輯器
3.將 webots 官方中的指令複製下來並且貼入編輯器中
4.將程式導入機器人的控制器節點中
5.存檔並且重新啟動模擬
6.開始模擬現在機器人因該會自動避開障礙物
7.如果模擬沒問題那就ok了
操作影片:
tutorial 5
tutorial 5 網址:https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorial-5-compound-solid-and-physics-attributes
1.將之前的模擬打開並且另存新模擬
2.一樣串建solid實體節點
3.在children節點下必須要先創建group節點
4.按照之前的步驟創建啞鈴形狀的物體(在 webots tutorial 中有流程圖)
5.創建完成之後調整座標位置和擺放的角度
6.完成之後設定啞鈴的質量大小和摩擦力
7.嘗試模擬看看如果沒問題就ok了
操作影片:
tutorial 6
tutorial 6 網址:https://cyberbotics.com/doc/guide/tutorial-6-4-wheels-robot
1.將場地上的物體，都刪除只留下牆面和場地
2.開始新增車子(按照上個tutorial的方式新建)
3.車子的創造節點流程圖可以在官網中找到
4.創建完成車體和第一顆輪胎後先設定第一顆輪胎的馬達轉軸軸向
5.完成設定之後緊接著創建其他三顆輪胎(記得軸向都要改變)
6.完成之後就可以設定馬達的名稱了(名稱必須要正確不然程式會抓不到)
7.開始設定感測器
8.感測器使用的是distance sensor距離感測器
9.設定完後必須要建立感測器的實體並且更改其位置和座標
10.感測器在設定位置時 x軸項必須要朝車體的前方才能正確感測
11.完成之後車子因該會自動避開障礙物
12.確定可以正確模擬後就ok了
操作影片:
nx與solvespace圖檔導入webots :
nx:
nx導入webots時能夠分割各零件，但是導入後分割的零件有可能切割過細，必須將一組的零件個別整合再一起，也就是將各零件children中的shape放入要組合的主要零件的children底下。
solvespace:
導入後零件不會個別分割開來，會以組合之後的形狀直接導入webots中，雖然導入方便快速但是有無法切割的缺點。
操作影片:
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