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week6-9

week6

w6直播進程:

分工內容:

topic0:
40723237
40723221
40723222
40723228
40723243
40723244
40723236
40623117

topic1:
40723221
40723222
40623252
40523253
40723249
40732331
40723240
40723237

直播進程影片:

4輪車參考影片:

v-rep檔案:car easy setting for motor and model

四輪車馬達驅動設定影片:

V-REP tutorial 影片:

將手機用做攝像頭

ivcam:https://www.e2esoft.com/ivcam/

obs:https://obsproject.com/

藉由obs之串流功能或者錄影功能即可使用錄影的方式進行線上教學及操作，若需要錄製操作者的臉或者是展示現場操作之步驟及方式亦可以使用ivcam對手機進行連結，並截油ivcam之功能達到與攝像頭相對應的功能。

ivcam設定方式:

1.安裝並且執行ivcam(手機電腦都需要安裝)

2.連接後到obs去設定攝像頭

3.結束後即可開始使用手機攝像頭

obs和youtube串流教學可以參考:https://bearteach.com/bearman/3919

week7

四輪車馬達設定及鍵盤控制加速及轉彎

v-rep檔案:four wheel car setting to contorl turn right or left

1.將上面已經能夠直線運行的四輪車給導入v-rep，導入後左方工作列因該會呈現下方的樣態。

2.接下來我們回顧一下之前馬達設定的地方，我們必須要把電機開啟(點擊子視窗下的show dynamic properties dialog，可以藉由勾選motor properties以啟動馬達，並可以藉由調整轉動速度和力矩達到所想要馬達轉動之效果，底下的lock motor when target velocity is zero則可以使馬達速度為零時鎖定住馬達)。

3.物件的動力學設定也必須要設定好，如下方所示物體的碰撞和物體的動態都必須打開，才能使剛剛設定好的馬達進行對輪胎的帶動。

4.貼上撰寫好的鍵盤控制轉彎程式。

操作影片:

轉彎程式碼:

function sysCall_init() 
    left_front_handle= sim.getObjectHandle('left_m')
    left_back_handle= sim.getObjectHandle('left_m')
    right_back_handle= sim.getObjectHandle('right_m')
    right_front_handle= sim.getObjectHandle('right_m')
    MaxVel=2
    leftvelocity=0
    rightvelocity=0
    dVel=0.5;
    --sim.setJointTargetVelocity(left_front_handle,leftvelocity)
    sim.setJointTargetVelocity(left_back_handle,leftvelocity)
    sim.setJointTargetVelocity(right_back_handle,rightvelocity)
    --sim.setJointTargetVelocity(right_front_handle,rightvelocity)
end

function sysCall_actuation() 
    message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
    while message~=-1 do
        if (message==sim.message_keypress) then
            if (auxiliaryData[1]==32) then
                -- right key
                leftvelocity=0
                rightvelocity=0
                sim.setJointForce(left_front_handle, 0)
                sim.setJointForce(left_back_handle, 0)
                sim.setJointForce(right_back_handle, 0)
                sim.setJointForce(right_front_handle, 0)
                break
            else
                --sim.setJointForce(left_front_handle, 10000)
                sim.setJointForce(left_back_handle, 10000)
                sim.setJointForce(right_back_handle, 10000)
                --sim.setJointForce(right_front_handle, 10000)
            end
            if (auxiliaryData[1]==2007) then
                -- up key
                leftvelocity=(leftvelocity+rightvelocity)/2
                rightvelocity=leftvelocity
                leftvelocity=leftvelocity+dVel
                rightvelocity=rightvelocity+dVel
            end
            if (auxiliaryData[1]==2008) then
                -- down key
                leftvelocity=(leftvelocity+rightvelocity)/2
                rightvelocity=leftvelocity
                leftvelocity=leftvelocity-dVel
                rightvelocity=rightvelocity-dVel
            end
            if (auxiliaryData[1]==2009) then
                -- left key
                leftvelocity=leftvelocity-dVel
                rightvelocity=rightvelocity+dVel
            end
            if (auxiliaryData[1]==2010) then
                -- right key
                leftvelocity=leftvelocity+dVel
                rightvelocity=rightvelocity-dVel
            end
        end
        message,auxiliaryData=sim.getSimulatorMessage()
    end
    
    if leftvelocity>MaxVel then
        leftvelocity=MaxVel
    end
    if leftvelocity<-maxvel then="" leftvelocity="-MaxVel" end="" if="" rightvelocity="">MaxVel then
                rightvelocity=MaxVel
    end

    --sim.setJointTargetVelocity(left_front_handle,leftvelocity)
    sim.setJointTargetVelocity(left_back_handle,leftvelocity)
    sim.setJointTargetVelocity(right_back_handle,rightvelocity)
    --sim.setJointTargetVelocity(right_front_handle,rightvelocity)

end

結論:

在這邊我們已經通過了前面的馬達設定、動力學設定、v-rep內部簡易物件組立完成了一輛能夠直行的四輪車，在這邊我們更透過指令碼的方式增加了四輪車可以通過鍵盤達成左轉右轉及向前加速和減速的功能，雖然依舊會有輪胎打滑的問題存在，但是通過之後藉由機構之設計及模擬因該能夠解決此一問題。